技术

成熟的机器人本体，自研的软件

人形组的多数队伍都采购硬件平台，这是常规的入门路径。这个联赛靠软件取胜。所以我们让一副赛场级机身上场，把每一个小时都投入到让它踢球的代码里。自研硬件放在之后几年。

软件基础

现代、开放的机器人技术栈

• ROS 2

  中间件

• Ubuntu

  操作系统

• C++ / Python

  编程语言

• 仿真

  上硬件前先训练

• 开源

  RoboCup技术栈

我们正在开发什么

从一帧图像到一记射门

把摄像头画面变成一次协同进攻的各个模块。

• 视觉感知

  实时识别球、球门、边线和对手。

• SLAM／定位

  知道机器人站在场上的什么位置。

• 多传感器融合

  把摄像头、IMU和关节数据融合成一个世界模型。

• 全身控制

  协调每一个关节，实现平衡与运动。

• MPC与步态生成

  在受到干扰时依然稳定、可自适应的行走。

• 落脚点规划

  决定往哪里迈步才能追上球。

• 球体跟踪

  在遮挡和快速移动中持续跟住球。

• 行为树

  高层比赛决策：进攻、防守与跑位。

• 多机器人协同

  作为一支球队踢球，而不是各自为战。